Первым альбомом хард-рока принято считать дебютную пластинку группы Led Zeppelin 1969 года. Именно на этом альбоме группа окончательно вышла за рамки тяжёлого блюза и вывела подобную музыку на принципиально новый уровень. Для Led Zeppelin был характерен крайне высокий уровень исполнительского мастерства: виртуозные гитара и бас, мощные ударные, драматический вокал. В дальнейшем Led Zeppelin нередко экспериментировали, вводя в свою музыку элементы фолка, классической музыки, регги, фанка.

Другой важнейшей группой жанра стали Black Sabbath. Их музыка отличалась от Led Zeppelin более мрачными, тягучими рифмами и «инфернальной» тематикой текстов, что в конечном итоге больше повлияло на формирование стоунер-рока и хэви-метала, в несколько меньшей степени — дум-метала а 80-х, а также на гранж и альтернативный рок.

Среди первых ярких звёзд жанра — Deep Purple, начинали в жанре психоделии, но в 1970-х они сместили акценты в сторону хард-рока с виртуозными гитарными и клавишными соло, характерными для прога элементами классической гармонии и не меньшим, чем у Led Zeppelin, влиянием блюза.

Немалое влияние на развитие жанра оказали также группы Grand Funk Railroad, Nazareth, Scorpions, Rainbow, Black Widow. Uriah Heep совершили попытку скрестить хэви-метал с симфонической музыкой; Montrose и Mountain были ориентированы на блюз-рок. Поджанр southern rock, ориентированный на блюз и кантри, представляли Lynyrd Skynyrd.

К середине 1980-х годов хард-рок в чистом виде практически исчез, трансформировавшись в хард-н-хэви (более близкий к металу 80-х жанр) звучание которого с середины 1970-х годов формировали такие группы, как ранние Judas Priest и (в меньшей степени) AC/DC. В отличие от Led Zeppelin, все эти группы, модернизируя свой саунд в соответствии с новыми веяниями хэви-метала 80-х, продолжали существовать в и позднее.